Lunay fut très tôt habitée, comme l'atteste la découverte de silex taillés remontant à la fin du paléolithique ancien, ainsi que les vestiges d'un mégalithe dans le bois de la Perriche. Au cours des siècles, de nombreuses populations s'y succédèrent. Ainsi, au sud-est du bourg, le côteau du Breuil, ensemble de grottes sur plusieurs étages, aurait été un lieu d'habitation et de culte druidique en frontière de la forêt des CARNUTES ; quelques vestiges attesteraient d'ailleurs de la présence des Gaulois.

Au Moyen-age, village de quelques centaines d'âmes, Lunay, appelée Ausné par Froissard, vit passer l'armée anglaise, sous la conduite de Buckingham, se rendant de Vendôme au Mans en septembre 1380.

Au fil des siècles, Lunay fut nommée Leunas (X^e), Lunaium ou Lunacus (XII^e), Lunagum (XIII^e), et Ausné (XIV^e).

La commune comptait : 1693 habitants en 1861, 1007 habitants en 1975 et 1316 en 1999. 

Xe siècle : La villa de Leunas appartient à l'abbé d'Evron
Vers 1260 : Geoffroy Freslon réunit Lunay à l'évêché du Mans
Sept. 1380 : Passage de l'armée anglaise sous la conduite de Buckingham
1581 :  Epidémie de peste, Lunay perd 400 habitants
1791 : Vente du prieuré de Lunay 

Quelques légendes Lunotières

Le gros Merger ou le gros Murger :
St Julien, évêque du Mans, désire bâtir une cathédrale dans sa ville. Le diable l’en empêche. St Julien se résout alors de la construire ailleurs et, pour ce faire, charge des pierres dans une hotte qu’il apporte dans les environs de Lunay. Mais le diable s'oppose encore à la construction. L'endroit où le Saint dépose ses pierres porte le nom de «Gros Merger».

Des lumières et des bruits mystérieux :
Il était question autrefois, dans les parties boisées du nord de la commune, des feux follets et de bruits insolites, la nuit dans les bâtiments... mais tout cela a disparu depuis longtemps.